Yo tengo desde hace una semana los BT-S2 y pese a que segun que musica, por el aire no escucho nada, es grato llevar de fondo musica mientras conduces. Una experiencia.
Lo de los auriculares de oreja si que estan prohibidos, segun normativa, pero lo que te permita escuchar el ambiente esta no contemplado, ya podran algo para que tambien sea ilegal llevarlos.
Sea como sea, intercom es mejor solucion, por lo menos yo lo veo asi, ademas, solo tu escuchas la musica.
Saludos